管廊红外热成像巡检机器人功能设计
综合管廊作为解决城市地下空间与管网问题的有效方式，代表了城市基础设施发展的必然方向和全新模式。 目前，对综合管廊的研究主要集中在开发利用的规划、设计和施工阶段。而对管廊后期的运营管理，特别是以电气控制技术为手段的运营管理方面的研究较少。城市地下综合管廊红外热成像智能巡检机器人系统，可以实现对综合管廊的自动巡检，实现综合管廊的现场灾害处置，可与原有在线监控系统联动实现对综合管廊的智能化管理，为城市工程管线的可靠运行提供全面的技术保障，对保证综合管廊及综合管廊内工程管线的安全稳定运行具有重要意义。
综合管廊红外热成像智能巡检机器人可不间断地对综合管廊进行反复巡检，并对综合管廊的环境数据、声音、视频进行连续、动态的红外热成像采集及存储。红外热成像巡检机器人具备开机自检、自动休眠、上位唤醒等多种工作模式。远程控制端可控制机器人的行走速度：0～120m/min可调，具有自行匀速巡检、工作位置准确停车探测、紧急事件高速到达、遇到障碍自动停车告警以及遇到人员减速跟踪探测等功能。
图为管廊红外热成像巡检机器人
机器人采用自动行走的悬挂轨道式设计，由电机驱动巡检机器人行走，从机械设计上保证机器人爬坡时对摩擦力的要求。同时机器人具有姿态分析功能，当遇到上坡、下坡以及转弯等情况时自动调整运行。因为机器人运行时靠轨道两侧的驱动轮夹紧运行，分别由各自电机驱动。当运行轨道存在上坡、下坡以及转弯等情况时，机器人的运行速度要发生变化。为了保证巡检机器人的监测质量，希望巡检机器人不论在任何环境下都能自由、平稳的行走。
巡检机器人也具有灾情预警、红外热成像温度识别、火焰识别、定位、定点灭火能力。现场出现灾情时，巡检机器人可将事故现场的图像、环境温度、有害气体的含量等数据发送回指挥中心，并能通过应急对讲进行现场指挥作业或紧急疏散。巡检机器人还可依靠红外热成像技术穿透烟雾，准确探寻现场伤员位置，为抢险救援提供决策。
巡检机器人系统具有多种应用模式，可以实现灵活、多样、快速、便利应用，诸如：例行巡检、遥控巡检、特殊巡检、设备精确测温、应急事故处理、远程监控指挥等高级功能。巡检机器人在发现异常或自身出现问题时，可以发出声音报警，并以短信或邮件形式通知用户。
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